Robotski mehanizmi

Visokošolski učitelji: Lenarčič Jadran

Visokošolski učitelji: , Munih Marko
Število kreditnih točk: 6
Semester izvajanja: zimski
Koda predmeta: 64295



Opis predmeta

Pogoji za vključitev v delo oz. za opravljanje študijskih obveznosti:

  • Vpis v letnik študija, opravljene praktične vaje iz predmetov Kinematika in dinamika robotov in Vodenje robotov.

Vsebina:

Redundantni mehanizmi (primarna in sekundarna naloga, kinematična redundanca, hiperredundanca); Paralelni mehanizmi (značilnosti paralelnih mehanizmov, vezljivost nog in stopnje prostosti ploščadi, kinematične enačbe); Robotski dotik (osnovni dotiki, modeli dotikov); Robotski prijem (prijem z dvema prstoma, prijem z več prsti, matrika prijema); Tetivni mehanizmi (kinematika, statika in vodenje tetivnih sistemov); Robotski trk; Humanoidni robotski mehanizmi.

Cilji in kompetence:

Študent spozna najsodobnejše robotske mehanizme, kot so paralelni roboti in večprstna robotska prijemala. Predstavljeni so tudi mehanizmi humanoidnih robotov. Pri praktičnem delu študentje delajo v laboratoriju z redundantnimi sistemi (mobilni robot in manipulator) ter robotskimi prijemali in merilnimi rokavicami. Gradijo bipedalne hodeče robote in programirajo humanoidne robote.

Predvideni študijski rezultati:

  • Poznavanje specialnih robotskih mehanizmov.

Metode poučevanja in učenja:

Študenti imajo na voljo učbenik, ki obsega predavano snov. Del snovi predava vabljeni predavatelj z raziskovalnega inštituta. Občasno so vabljeni tudi tuji predavatelji. Praktično delo poteka v obliki projektnih nalog v laboratorijih fakultete in inštituta. Študenti delajo v manjših skupinah.

mehanizmi-slika-2013-14





Gradiva

  1. J. Lenarčič, T. Bajd, M. Stanišić: Robot mechanisms, Springer, 2013.
  2. L.W. Tsai: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley&Sons, Inc., New York, 1999.
  3. M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, John Wiley&Sons, Inc., New York, 2005.
  4. B. Siciliano, O. Khatib, Springer Handbook of Robotics, Springer, 2nd edition, 2016.
  5. K. M. Lynch, F.C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017.



Študiji na katerih se predmet izvaja

  • 2 letnik - 2. stopnja - Elektrotehnika - Robotika